先述の通り、カーペットを「床を覆う織物」という意味で考えれば、その歴史は人類の歴史と初源を共にするようなもので、服を着るようになった同時代からカーペットも存在していると考えられています。そういう意味では例えば日本でもムシロは古代からありました。
現存するカーペットの最古のものは「パジリク・カーペット」と呼ばれ、紀元前5世紀頃に織られたものと考えられます。

その他の例を探ってみても紀元前の織物がこの写真のようなキレイな形で残っていることは極めて稀です。なぜこのような美しい形で残っているかというと、氷の中の墓から発見されたからです。1947年にモンゴルと西シベリアにまたがるアルタイで発見されたといいます。織りのパターンからすると、当時のアケメネス朝ペルシアで作られたものと推定されています。これが贈り物として当時の支配者であるスキタイ王国の手に渡ったのではないかと考えられています。鹿や馬の模様が１m角あたり36万個の結び目によって表現されているようで、現在はロシア、サンクトペテルブルクのエルミタージュ美術館に保管されています。